8月17日，一汽豐田2021款亞洲龍正式上市，相比老款取消了2.0L汽油尊貴版車(chē)型和2.5L混動(dòng)進(jìn)取版車(chē)型，新增了2.5L豪華版與2.5L運(yùn)動(dòng)版，使2.5L汽油版車(chē)型的選擇余地更大。其中豪華版是基于進(jìn)取版打造而來(lái)，售價(jià)22.68萬(wàn)元，定位于2.5L次低配；而運(yùn)動(dòng)版則是基于尊貴版打造而來(lái)，售價(jià)24.48萬(wàn)，和尊貴版保持一致，共同定位于頂配。

外觀方面，豪華版車(chē)型的外觀沒(méi)有發(fā)生改變，而運(yùn)動(dòng)版車(chē)型新增了全新的運(yùn)動(dòng)外觀套件，包括熏黑的前進(jìn)氣格柵、前后運(yùn)動(dòng)包圍、碳纖維紋理的后視鏡裝飾罩以及上翹的擾流尾翼，運(yùn)動(dòng)感十足。

配置方面，2.5L豪華版車(chē)型相比進(jìn)取版增加了真皮電動(dòng)調(diào)節(jié)座椅、真皮方向盤(pán)/換擋手柄、實(shí)木的門(mén)內(nèi)/中控臺(tái)飾板以及帶引導(dǎo)線的倒車(chē)影像系統(tǒng)。2.5L運(yùn)動(dòng)版車(chē)型相比尊貴版增加了碳纖維紋理儀表板裝飾、真皮軟包門(mén)內(nèi)板裝飾和真皮雙拼色座椅，不過(guò)天窗由全景天窗改為了普通天窗。此外，原先2.5L混動(dòng)尊貴版獨(dú)有的干邑棕內(nèi)飾配色還增加至了2.5L汽油尊貴版中。